Raziskoval je zgodovino mest na Slovenskem v srednjem veku (Ljubljane, Ptuja, Bleda, Radovljice idr.), družbeno in gospodarsko zgodovino na Slovenskem v 15. in 16. stoletju, tudi protestantizem, deloma zgodovino Slovencev od konca 18. do začetka 20. stoletja, zlasti gospodarske vezi in migracije med vzhodno in zahodno obalo Jadranskega morja (med južnoslovanskimi deželami in Italijo) ter zgodovino pomorstva na severnojadranskem območju; s tem je kot vodilni medievist in strokovnjak za zgodovino prometa na Slovenskem pionirsko posegel v slovensko zgodovinopisje; fragmentarno je obravnaval tudi teme iz novejših obdobij (2. svetovna vojna).
Bil je član SAZU ter zaslužni profesor ljubljanske univerze (1987). Nekaj let je predsedoval Zgodovinskemu društvu za Slovenijo, ki ga je imenovalo za častnega člana, podobno kot kasneje Slovenska matica. Bil je urednik Zgodovinskega časopisa in Kronike, predsednik znanstvenega sveta Inštituta za slovensko izseljenstvo ZRC SAZU in predsednik upravnega odbora ZRC SAZU. Dvakrat (1966 in 1973) je dobil nagrado sklada Borisa Kidriča, odlikovan je bil z redom republike s srebrnim vencem, redom dela s srebrno zastavo in italijanskim redom “Cavaliere Ufficiale” (1981). Dobil je tudi srebrni častni znak svobode Republike Slovenije (1996) in zlati znak ZRC SAZU (1997).
Bibliografija:
- Družbeni razredi na Slovenskem in reformacija (1952)
- Zgodovina narodov Jugoslavije I-II (1953 in 1959)
- Trgovina slovenskega zaledja s primorskimi mesti od 13. do konca 16. stoletja (1965)
- Slovenska zgodovina od konca osemnajstega stoletja do 1918 (soavtor Vasilij Melik, 1966)
- Mitninske knjige 16. in 17. stoletja na Slovenskem (1972)
- Pomorstvo srednjeveškega Pirana (1978)
- Zgodovina Slovencev (soavtor, 1979)
- Jože Šorn – šestdesetletnik (1981)
- Tržaški pomorski promet 1759/1760 (soavtorica Darja Mihelič, 1990)
- Slovenske dežele in zgodnji kapitalizem (1991)
- Svet pod Krimom (1993)
- Zgodovinar o sebi: akademik prof. dr. Ferdo Gestrin. Hiša mojega očeta (1996)
- Slovanske migracije v Italijo (1998) …
