Najprej je služboval kot katehet na realni gimnaziji, nato je bil profesor filozofije in do upokojitve je predaval na Teološki fakulteti v Ljubljani filozofijo in psihologijo.

Bil je redni član Mednarodnega združenja za aplikativno psihologijo v Parizu, član SAZU, Evropske akademije za znanost in umetnost, predsednik in častni član Društva psihologov Slovenije ter član več drugih znanstvenih organizacij doma in po svetu. Za svoje strokovno delo je dobil več visokih cerkvenih, državnih in znanstvenih odlikovanj ter priznanj, med drugim je bil leta 1974 imenovan za papeževega častnega prelata.

Njegove publikacije spadajo po tematiki med psihološka dela, antropološka, filozofska, kurturološko-narodnostna ter teološka dela. Dobra polovica njegovega strokovnega udejstvovanja je s področja psihologije, kar 47 knjig v slovenskem jeziku in nekatera prevedena v tuje jezike. Napisal je še več kot 500 strokovnih člankov in razprav.

Bil je soustanovitelj Inštituta za psihologijo, logoterapijo in antropohigieno v Ljubljani (1992), prvega nevladnega znanstvenega, izobraževalnega in svetovalnega zavoda v samostojni Sloveniji za področje medčloveških odnosov, krepitve zdravja ter reševanja osebnih in družinskih stisk. Pobudnik za ustanovitev je bil Jože Ramovš.

Trstenjakova pisna bera obsega 47 izvirnih knjig v slovenščini in tujih jezikih (s prevodi in ponatisi okrog 100) ter čez 500 znanstvenih, strokovnih in poljudnih člankov.

Trstenjakova najbolj uspela knjižna zbirka 9 knjig psihologije življenjske modrosti pri Mohorjevi družbi:

• Med ljudmi – pet poglavij iz psihologije medčloveških odnosov (1954)
• Pota do človeka – metode spoznavanja ljudi (1956)
• Človek v ravnotežju ali nauk o značaju za vsakogar (1957)
• Človek v stiski – prispevki k psihologiji osebnega svetovanja (1960)
• Če bi še enkrat živel ali psihologija življenjske modrosti (1965)
• Hoja za človekom (1968)
• Človek samemu sebi (1971)
• Človek in sreča (1974)
• Umrješ, da živiš (1993)