Rojen je bil v Ložu na Notranjskem, kjer je oče, po narodnosti Čeh, služboval kot davkar. Kasneje se družina preseli v Ljubljano, kjer je Milčinski opravil klasično gimnazijo. V tem času je začel pisati prve šaljive pesmi in zbirati narodne pesmi. Na Dunaju je študiral pravo, v času študija je objavljal v Rogaču, šaljivem listu, ki izhaja v Ljubljani. Po študiju je pričel službovati na raznih sodiščih po Kranjski, nazadnje v Ljubljani. 

Med letoma 1899 in 1901 je deloval kot upravitelj slovenske drame, v tem času je tudi prekinil svoj več kot desetletni pisateljski odmor in objavil podlistek v Slovenskem narodu. Leta 1907 so ga izvolili v odbor Slovenske matice. Skoraj 20 let je vodil 9. sodni oddelek (varstvo otrok in mladine) pri okrajnem sodišču v Ljubljani. Po letu 1925 se je upokojil, vendar je naprej delal kot odvetnik. Bil je tudi pripovedovalec na ljubljanskem radiu. Njegovi otroci so Frane Milčinski – Ježek, Lev Milčinski, Janez Milčinski in Breda Slodnjak. 

Del svoje literature je objavil pod psevdonimom Fridolin Žolna, ostalo pa pod svojim pravim imenom. V pripovednih spisih je kritično obravnaval trško in malomeščansko okolje, loteval pa se je tudi širših političnih in kulturnih razmer. Napisal je ogromno humoresk, pisal je drame, kasneje pa tudi pravljice. Nanj so vplivali Dickens, Dostojevski in Twain. Več njegovih del je izhajalo posthumno (Zgodbe skavta Petra, Humoreske, Groteske …). Napisal je tudi veliko umetnih pravljic, v katerih se je lotil prastarega pravljičnega motiva slovenske ljudske pesmi, kot so denimo Pravljice (1911), Tolovaj Mataj in druge slovenske pravljice (1917) itd. Poleg tega je pisal dramska besedila (Brat sokol, Cigani, Kjer ljubezen, tam Bog, Krpan Mlajši, …)